D'origine militaire, le concours complet s'est développé à partir des compétitions de cavalerie mises en place au XIXème siècle pour éprouver l'endurance, la vitesse, le courage et la soumission des montures de l'armée.
A l'époque, les aptitudes au saut d'obstacles ne sont pas encore recherchées mais la résistance à l'effort et la vitesse largement sollicitées avec pour objectif de mener le cheval " au bout " de ses possibilités. Des épreuves d'endurance, véritables marathons, engagent chevaux et cavaliers sur des parcours variant de 30 à 70 km !
C'est au début du XXème siècle que l'on trouve en France les premières épreuves dont l'esprit se rapproche de notre complet actuel. Le championnat du cheval d'armes regroupe en effet quatre phases visant à évaluer les chevaux dans une large gamme d'efforts : dressage, steeple-chase, randonnée de 48 km et une compétition de sauts. Jusqu'au milieu du siècle, le complet reste presque exclusivement l'affaire des militaires ; les médailles d'or conquises aux jeux de Londres en 1948 et d'argent à Helsinski en 1952 par deux officiers français en attestent.
De leur côté, les Anglais et les Irlandais, grands amateurs de chasses à courre, trouvent dans cette discipline un nouvel exercice pour éprouver la résistance et le courage de leurs robustes hunter. Le complet se développe vite en Grande Bretagne et le Badminton Horse Trials en est le point d'orgue.
Dans les années 80, les enseignants développent la discipline au sein des clubs et cette pratique trouve enfin son public. Les épreuves se multiplient et le complet s'organise. Les concurrents évoluent aujourd'hui sur des parcours de qualité offrant un maximum de sécurité.